学习 ROS 很难… 但你已经做到了。你对 ROS 节点、主题、服务等有很好的基础知识。这是一个很好的起点。你希望将你的技能提升到下一个水平。

或者你已经在学习 ROS actions 的过程中，但你在网上找文档和教程时遇到了真正的困难。

一个优秀的 ROS 开发者必须了解 ROS actions，并且在需要时能够高效地使用它们 。主题、服务和 Actions 是三种通信工具，它们将允许你创建任何复杂的机器人应用。

警告！！！ 在继续之前，我想确保你明白这门课程不是为完全的 ROS 初学者开设的 。如果你想要跟上这门课程的进度，你必须先掌握一些 ROS 基础知识 。

此外，本课程针对 ROS 的第一版，即 ROS1。这不是 ROS2 课程。

→ 为什么这门课程？

刚开始接触 ROS actions 时，我的进度真的非常非常慢。我没有找到任何结构化的资源或教程来让我超越最基本的内容。我花了很长时间（几个月）才最终对它有了清晰的理解。

这门课程是我希望在我刚开始时就能拥有的课程。 实用且直截了当 。直接向你展示事物是如何运作的，如何快速开始并构建更复杂的应用程序。

→  现在，你为什么应该选择我的课程？

在过去，我为一个完整的 6 轴机械臂开发了一套完整的 ROS 软件。我之所以告诉你这一点，是因为通过开发这个机器人，我（通过笨办法）学到了真正需要知道的东西，才能构建真正能运作的东西。

我在机器人操作系统（ROS）方面的经验不仅限于大学工作或周末爱好：我实际上与一位由 ROS 驱动的机器人共同创办了一家公司。为此，我必须专注于抓住重点，找出什么是有用的，什么是不必要的。

所以今天，凭借我发展出的实用愿景 ，我知道如果你想在构建更复杂的机器人应用方面认真起来，一开始需要学习什么。

而认真起来意味着要掌握 ROS 动作 。总有一天，你会需要使用它们，否则你会陷入困境。

→ 这门课程是关于什么的

这门课程是一个关于 ROS 动作的完整课程 。我会一步步向你展示整个过程，并解释我编写的所有代码。

在课程的第一个部分，你将开始使用 SimpleActionServer 和 SimpleActionClient 类来使用 ROS 动作。这些部分将帮助你理解 ROS 动作背后的关键概念。

第二部分专注于使用 ActionServer 和 ActionClient 类。这些类更难理解，但允许你创建更复杂的应用程序。你将学习如何处理多个目标，如何更改服务器目标策略，如何将目标放入队列等。

在整个课程中，你将通过活动和挑战进行练习。如果你想要高效地学习，练习是关键。

我将主要使用 面向对象编程 。这是你提升面向对象编程技能的绝佳机会，而且它和 ROS 配合得非常好。此外， 所有代码都将用 Python 和 C++编写！

所以……不要犹豫太久，加入这门课程，提升你的 ROS 技能！

在课程中，我也会分享我在使用机器人操作系统开发时知道的最佳实践 。这样你又有机会获得一些实际见解 ，这些见解将帮助你开发更好、更复杂的机器人应用。